XII w. lubelski gród kasztelański, swój wielki rozwój zawdzięcza Jagiellonom. Pełnił rolę pośredniego zamku na królewskim szlaku pomiędzy Krakowem, a Wilnem. Zygmunt Stary przebudował istniejący tu wcześniej gotycki zamek Kazimierza Wielkiego w okazałą rezydencję królewską, na styl renesansowy.
Tu w 1569 r. podczas posiedzenia sejmu podpisano akt Unii Lubelskiej.
W 1826 na wzgórzu zamkowym wzniesiono wielką budowlę w stylu neogotyku angielskiego, przeznaczoną na więzienie Królestwa Kongresowego. Od tej pory zamek przez 128 lat zamek był zamieniony w więzienie - najpierw carskie, później sanacyjne, podczas okupacji hitlerowskie, a w latach stalinowskich w więzienie karno-śledcze Urzędu Bezpieczeństwa Publicznego. Zamek był miejscem licznych egzekucji, w jego murach wykonano setki wyroków śmierci.