Pierwsze informacje pochodzą z 1315 roku w dokumencie wydanym przez Władysława Łokietka.
Kazimierz III Wielki rozbudował zamek w I połowie XIV wieku tworząc dwie części (dolna, górna). - na skale "Dorotka" była górna część.
Podczas potopu szwedzkiego w 1655 roku został zniszczony, a pożarowi uległ w 1718 roku. Dopiero w 1768 roku został odbudowany jako i stanowił siedzię rodu Wielkopolskich.
Znanym gościem był Stanisław August Poniatowski w 1787 roku.
Ostrzał rosyjski podczas powstania styczniowego spowodował zniszczenie zamku oraz wyposażenia.
Po II WŚ Skarb Państwa przejął zamek za 60000 rubli. Przeszedł generalną renowację w latach 1950-1963. Następnie został oddany w użytkowanie Oddziałowi Państwowemu Zbiorów Sztuki na Wawelu.