Murowany zamek ufundował, jak się przypuszcza, książę opolski Mieszka II, tuż po najeździe tatarskim w 1241 roku, który zniszczył wcześniejsze umocnienie. Z tego okresu zachowała się kwadratowa, ceglana baszta gotycka, jedna z najstarszych w Małopolsce oraz pozostałości muru obwodowego. Obok baszty, znaleziono także resztki kamiennego budynku mieszkalnego.
Na początku XIV wieku zamek umocniono i odrestaurowano.
Czasy świetności warowni przypadają na wiek XV, gdy zamieszkiwał ją książę oświęcimski Kazimierz. W roku 1457 Księstwo Oświęcimskie stało się częścią Korony Polskiej a zamek, jako twierdza nadgraniczna, został z nakazu króla Kazimierza Wielkiego znacznie wzmocniony i ponownie odrestaurowany.
Zamek został poważnie uszkodzony podczas pożaru miasta w 1503 roku. Szybko go jednak odbudowano. Składał się wówczas z osobnej baszty oraz piętrowego korpusu mieszkalnego, połączonego z basztą drewnianym gankiem. Cały zamek otaczały mury podwójne z dwiema bramami. Wewnątrz murów znajdowała się kaplica w kształcie rotundy. Fragmenty zamku z tego okresu zachowały się w budynku obok baszty.
Budowlę po raz kolejny strawił pożar w 1629 roku, ale ponownie został odbudowany za prywatne pieniądze starosty Piotra Komorowskiego ( później pieniądze mu zwrócono
).Warownia znacznie podupadła po zniszczeniach Potopu. Dopiero w XVIII wieku udało się ją odbudować. Pełniła wówczas funkcję więzienia, składu soli oraz była wynajmowana wojsku.
Największy kataklizm nawiedził zamek w latach 1805-1813 za sprawą wielkich powodzi. Powodzie naruszyły strukturę wzgórza, na którym stała budowla. W wyniku podmyć część wzgórza osunęła się do rzeki Soły, a z nią znaczny fragment zamku.
Po rozbiorach obiekt przeszedł na własność władz austriackich, które sprzedały go w 1841 roku Kajetanowi Russockiemu. Nowy właściciel w ten sposób uratował zamek przed rozbiórką. Spadkobiercy Russockich sprzedali zamek kupcom żydowskim. W 1904 roku odkupił go urzędnik kolejowy, nadbudował o jedno piętro i przeznaczył na hotel oraz winiarnię.
W 1926 roku całe założenie zakupiło miasto i umieściło w nim siedzibę starostwa. Dobudowano w związku z tym nowy budynek, pomiędzy basztą a starą częścią zamku. Po wojnie zamek był nadal użytkowany przez władze miejskie.
Po przebudowach z pierwszej połowy XX wieku, zamek zmienił charakter i zatracił cechy obronne.
W latach 2005-2009 roku dokonano generalnego remontu całego wzgórza zamkowego a od 2010 roku działa tutaj muzeum. Niestety po remoncie zamek wygląda jak kamienica z wieżą . Jednak wcześniejsze przebudowy zrobiły swoje a odnowienie elewacji efekt ten podkreśliło. Tylko wieża zachowała " zamkową twarz"
.