Prawdopodobnie pierwszą warownią w tym miejscu, usytuowaną na tzw. Górze Birów był drewniany, obronny gród z czasów Bolesława Krzywoustego, strzegący przed najazdami od strony Czech. Być może nazwa Ogrodzieniec ( ogrodzone- obwarowane miejsce) pochodzi właśnie z tego czasu.
Na zgliszczach tego grodu król Kazimierz Wielki nakazał wybudować, w połowie XIV wieku, na pobliskiej Górze Janowskiego, murowany zamek w stylu gotyku włoskiego. Zamek należał do szeregu twierdz, które miały strzec granicy od strony Śląska. W 1386 roku twierdza została nadana przez króla Władysława Jagiełłę rycerzowi Włodkowi za zasługi dyplomatyczne. W rękach tej rodziny zamek pozostawał przez około sto lat.
Z czasów Włodków pochodzi tak zwany Zamek Wysoki, który składał się z wieży oraz skrzydła mieszkalnego i wewnętrznego dziedzińca otoczonego izbami gospodarczymi. Od wschodu do zamku prowadziła brama poprzedzona kordegardą.
Od 1470 roku, gdy rodzina Włodków sprzedała warownię, przechodziła ona przez kilkadziesiąt lat z rąk do rąk aż do roku 1523, gdy stała się własnością bankiera krakowskiego i żupnika wielickiego Jana Bonera. Jan Boner należał do najbliższych doradców króla Zygmunta Starego i był jednym z najbogatszych ludzi w Polsce.
Po śmierci Jana, Ogrodzieniec, wraz z większą częścią fortuny, odziedziczył bratanek zmarłego Seweryn Boner, który w 1530 roku rozpoczął wielką przebudowę zamku. Trwała ona do połowy XV wieku. Wzniesiono wówczas renesansowe skrzydło północno-zachodnie. Powiększono także skrzydło południowe, przy którym postawiono dwie wieże. Powstaje Baszta Bramna z mostem zwodzonym, fosą i dojazdem wspartym na arkadach. W nowej siedzibie Bonerów mieściły się zarówno skrzydła reprezentacyjno-mieszkalne jak i gospodarcze (spiżarnia, stumetrowa studnia) oraz te o znaczeniu militarnym ( prochownia). W zamku znajdował się także skarbiec.
W następnym etapie rozbudowy zamku powstały pomieszczenia mieszkalne, zamykające skrzydło zachodnie (m.in. Sypialnia Bonera i biblioteka). Całość, od południa, wzmocniono prostokątnym pawilonem zwanym Kurzą Stopą, gdzie głównie mieściły się pokoje dla służby oraz sala balowa. Główny dziedziniec zwany Pańskim okalały krużganki oraz renesansowe loggie. Warownia posiadała jeszcze dodatkowy dziedziniec gospodarczy. W efekcie tej rozbudowy powstała jedna z najwspanialszych rezydencji magnackich w Polsce, w dużej mierze wzorowana na królewskim Wawelu.
Po Sewerynie Bonerze zamek przechodzi na własność syna Stanisława, który rozbudowuje podzamcze zamykając je murem od strony południowej i umieszcza na podzamczu gorzelnię oraz browar. Po wygaśnięciu rodu Bonerów, około 1560 roku, warownia przechodzi poprzez małżeństwo do rodu Firlejów. Za ich czasów zamek wzbogacił się o dziedziniec turniejowy oraz w XVII wieku o Salę Marmurową.
Zamek, jak wiele innych warowni, nie oparł się najazdowi szwedzkiemu w okresie Potopu i został mocno zniszczony. Po tych zniszczeniach Firlejowie sprzedali go w 1669 roku kasztelanowi krakowskiemu Stanisławowi Warszyckiemu, znanemu z gospodarności, ale i z okrucieństwa.
Warszycki odbudował częściowo zamek po zniszczeniach, ale już następni właściciele nie dawali rady finansowo z utrzymaniem ogromnego założenia obronnego. Od wieku XVIII wieku dawna imponująca rezydencja Bonerów zamieniała się powoli w ruinę i przechodziła z rąk do rąk. W 1810 roku zamek został całkowicie opuszczony. Rozpoczęła się jego dewastacja poprzez wykorzystywanie budowli, przez okolicznych mieszkańców, jako źródła materiału budowlanego
.Po zakończeniu drugiej wojny światowej rozpoczęto zabezpieczanie murów zamku przed dalsza degradacją oraz przeprowadzono prace mające zabezpieczyć całe założenie jako trwałą ruinę i udostępniono je dla turystów.
Dzisiaj jest to jeden wielki " kombinat turystyczny" z mnóstwem dodatkowych, często kiczowatych atrakcji. Ruina zamku " zagrała" także w filmach. Wykorzystano ją na plenery m.in. w filmie „Janosik” oraz w „Zemście” w reżyserii Andrzeja Wajdy.
Ruiny zamku zostały także symbolem organizacji turystycznej PTK ( Polskie Towarzystwo Krajoznawcze) powstałej w 1906 roku i przekształconej po drugiej wojnie światowej w PTTK.
Zamek ma także swoją legendę. Jest nim ogromny czarny pies ciągnący za sobą łańcuch. Pojawia się nocą na murach zamku, jako zjawa pokutująca znanego z okrucieństwa Stanisława Warszyckiego, jednego z właścicieli warowni.
.